1）一重防护——激光安全避障传感器：能检测到机器人运行方向内的障碍物，有报警提示要移开障碍物，当障碍物移开后 机器人自动启动。
（三层避障地图，不同运行区域采用不同避障策略）
2）二重防护——机械防撞机构：当激光传感器安全避障传感器失灵，当机器人碰到障碍物时，机械防撞装置启动，机器人会立刻停止不动，当把障碍物移开后，AGV需要人工启动。
3）三重防护——急停装置：紧急情况下按下急停按钮，叉车主接触器断开，切断动力电源，使车辆立即停止。触发急停装置是工作人员发现突发紧急情况时首先采取的保护措施。
4）四重防护——声光警示：机器人作业时，报警灯闪烁且蜂鸣器发出持续短鸣，警示工人不要靠近并注意避让。
5）五层防护——调度层安全保护：根据车辆位置以及目标的位置，进行动态的路径规划，从系统层面进行安全防护。
